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[아이코뮨 로봇제작] 목 부착

Andy Kim — Mon, 08 Mar 2010 01:14:01 +0900

이번에는 목을 상하좌우로 움직일 수 있는 프레임을 만들어 보았다. 우선 목을 좌우로 움직이는 액츄에이터는 무게를 줄이기 위해 아랫배 쪽에 장착했는데, 여기서부터 윗목까지 일직선으로 축을 만들면 약 9mm 정도 앞쪽으로 축이 돌출되게 된다. 이때 돌출된 만큼 회전축을 다시 안으로 넣어줘야 하기 때문에 적당한 사이즈의 기어를 두개 맞물려 놓았다. 보는 바와 같이 기어회전을 통해 목 회전축을 뒤로 이동시키는 것이다. 로봇의 무게가 늘어나게 되지만, 다리..

[아이코뮨 로봇제작] 팔만들기 2

Andy Kim — Sat, 06 Mar 2010 02:29:15 +0900

오른팔 제작에 이어 왼팔도 마저 만들고 부착까지 해보았다. 대충 이런 모습 팔 관절과 그리퍼는 와이어 방식이라서 하얀 튜브 속에 강철 와이어로 제어가 된다. 덕분에 팔은 얇아 졌는데, 무게는 그닥.. 알미늄도 겹겹이 있다보니 무겁고.. 하지만 모터 다는 것 보다는 가벼운 것 같다. 내부의 와이어 제어 장치의 모습. 간단해 보이지만 중요 부품들은 내구성을 높이기 위해 스테인레스를 사용했다. 스테인레스, 웬만해선 잘리지도 않고, 너무 작아서 가공중에..

[아이코뮨 로봇제작] 팔 만들기 1

Andy Kim — Sun, 28 Feb 2010 21:21:35 +0900

지난 주에 오른팔 제작에 들어갔다. 맨 처음 아래와 같은 복잡한 모양으로 1.5T 알미늄을 절단한 후에.. 이렇게 접었는데, 1.5T는 두꺼워서 접는 방식이나 순서가 상당히 복잡했다. 토니님이 옆에서 도와주셔서 가능했다. 팔 안쪽에 알미늄봉을 넣고 그 안에는 더 얇은 스테인레스 봉으로 양 쪽 판을 지지하도록 했다. 그래서 알미늄봉은 큰 마찰없이 헛돌수 있도록 만들었다. 그 다음에 팔뚝을 절곡하고.. 양 팔뚝에 부착할 일종의 보호대도 절단해 놓..

[아이코뮨 로봇제작] 인공허파 이식

Andy Kim — Thu, 04 Feb 2010 22:18:53 +0900

인공허파 이식 작업이 끝났다. 정확히 말하면 허파(호흡)형 공냉식 냉각장치가 완성된 것이다. 아이코뮨은 이제 숨을 쉴 수 있게 되었다. 이번엔 작업 도중에 판막이 찟어진다거나 부품 결합에 오차가 생길 수 있어 상당히 긴장하면서 일한 탓에 중간중간 사진을 찍지 못했다. 아이코뮨의 허파, 즉 호흡형 공냉식 냉각장치의 원리는 간단하다. 먼저 일반적인 손펌프의 작동원리를 기본으로 한다. <손펌프의 작동원리> 여기에 실린더 위쪽에 라텍스 소재의 얇은 판막..

[아이코뮨 로봇제작] 상체골격과 벨트풀리3

Andy Kim — Sat, 30 Jan 2010 00:50:37 +0900

몇 주째 상체골격만 만들고 있는데, 오늘은 대략적인 모습이 드러나는 것 같다. 심혈을 기울였던 알루미늄 풀리에 벨트를 연결해서 작동해 보았다. 처음에는 알루미늄 끼리 뻑뻑해서 잘 돌아가지 않았는데, 고 토크에 견딘다는 특수한 검은 그리스를 발라주니 거짓말처럼 부드럽게 움직였다(Associated Electricis, #6588, black grease). 이건 뭐 베어링이 필요없다. 벨트도 RC 매장을 뒤진 끝에 적당한 길이의 것을 구할 수 있었다..

[아이코뮨 로봇제작] 상체골격과 벨트풀리2

Andy Kim — Sun, 24 Jan 2010 17:12:29 +0900

지난 번 실패했던 상체골격을 다시 설계해서 완성했다. 아래 사진처럼 총 4개의 서보모터를 상체에 고정시켜주는 골격이다. 하단의 모터 두개는 허파의 호흡작용을 담당하게 된다. 또한 동시에 벨트풀리를 통해 양팔의 회전도 제어한다. 어깨관절에 들어갈 벨트풀리(39T)도 완성했다. 양 톱날 간의 간격은 위쪽이 1.92mm, 아래쪽이 0.96mm이다. 실제 벨트와 연결해 보았더니 시중에 파는 플라스틱 풀리보다도 훨씬 더 안정감있게 작동되었다. 한 쪽 팔..

[아이코뮨 로봇제작] 상체 골격과 벨트풀리

Andy Kim — Tue, 19 Jan 2010 22:25:52 +0900

지난 연말 이후 처음으로 작업실에 갔다. 연말 연초라 정리할 일들이 꽤 많이 있었던 것 같다. 도착하자 마자 시작한 것은 지난 번에 미처 못끝낸 상체 골격이었다. 원래 이런 식으로 상체 부위에 고정시키는 건데,, 치수 계산을 잘못해서 AX-12 모터가 잘 들어가지 않는다. 1.4mm 정도의 오차가 있다. 치수는 다시 보완해서 저장해 놓고, 일단은 다른 작업에 들어갔다. 동력전달을 위한 벨트 풀리(pulley)를 만들어 보았다. 작은 톱니들이..

[아이코뮨 로봇제작] 골반만들기2

Andy Kim — Tue, 22 Dec 2009 23:42:00 +0900

지난 번 계획대로 골반지지대를 수정해서 다시 만들어 보았다. 양 쪽에 날개를 달아 하중을 더 받을 수 있도록 했다. 한 쌍을 만들어 일단 AX-12 모터에 연결시켜 보았다. 양 다리를 회전시킬 AX-12 모터 두 개에 목을 움직이는 서보모터까지 포함하여 총 3개의 모터를 고정시킬 수 있도록 허리 프레임을 설계했다. 인벤터에서 설계한 허리 프레임의 모습인데, 보시다시피 3개의 프레임을 겹쳐서 모터와 함께 고정시키는 방식이다. 아래 쪽에서 본 허리..

[아이코뮨 로봇제작] 골반만들기

Andy Kim — Wed, 09 Dec 2009 01:20:50 +0900

지난 번 다리에 이어 골반을 만들어 보았다. 우선 두개의 RX-28 서보모터를 연결하기 위해 아래와 같은 부품을 만들 필요가 있었다. 1.5T 알미늄에 구멍을 뚫어 놓은 것이다. 이것을 하나로 연결해 모터에 먼저 고정한다. 안 쪽에서 보면 이런 모습이다. 나머지 볼트를 다른 모터에 고정시켜 주면 된다. 이때 고정하는 볼트는 다른 것들보다 길이가 길어야 하기 때문에 모터 혼을 고정시키는 나사를 사용했다. 골반 모터까지 연결된 하체의 모습 여기..

[i-코뮨 제작] 다리 만들기2

Andy Kim — Fri, 04 Dec 2009 00:44:16 +0900

어제에 이어 다리 조립에 들어갔다. 발바닥을 움직이기 위한 발목 관절을 먼저 만들었는데, 일반 베어링에 원판(검정색)을 하나 덧대어 양 쪽에서 자유롭게 회전할 수 있도록 만들었다. 원판은 로보티즈에서 테스트용으로 만들어 놓은 것을 협조를 얻어 구해 놓은 것이다. 아래 발목 부위와 위 골반 부위에 총 4개가 들어갔다. 이로써 대강의 다리가 완성. 다음으로 발바닥을 만들 차례이다. 역시 스케치된 도면을 인벤터로 만들어 CAD에서 불러들인 다음 CNC..