EMOTE

우리 동아리가 우수 동아리로 선정되었습니다.

소금이 — Thu, 01 Mar 2012 01:28:44 +0900

지난해 과총에서 진행한 이공계대학생 동아리 지원사업에 대한 성과보고회가 얼마 전 열렸습니다. 총 50여개 동아리가 참가한 이번 행사에서 우리 동아리가 우수 동아리로 선정되었습니다. 처음 우수동아리 후보로 선정되어 프리젠테이션을 준비하라는 말을 들을 때만 해도, 워낙에 쟁쟁한 동아리들이 많아 긴장감에 심장이 두근두근했는데, 이렇게 선정되니 정말 기쁘네요.

우수동아리 선정은 지난해 좋은 성과를 거둔 10개 팀을 따로 선정하여 프리젠테이션 경합을 벌이는 형식이었습니다. 최우수상은 학술포럼을 진행하여 사회 저변에 이공계 활동을 홍보한 서울대에서 받았고, 우수상은 우리 동아리를 포함하여 총 3개 팀이 수상. 지난해 특허와 논문 발표를 했던 것이 좋은 평가를 받은 모양입니다.

참고로 지금 과총에서는 이공계대학생 동아리 지원사업에 참여할 동아리를 모집하고 있답니다. 이쯤 되니, 올해에는 좀 더 좋은 평가를 받고 싶다는 욕심도 생기네요. 올해에도 차근차근 준비하여 좋은 성과를 거두어야겠습니다. 다른 이공계 동아리 분들도 모두 힘내세요. ^^

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동계학술대회에 다녀왔습니다.

소금이 — Thu, 01 Mar 2012 01:03:10 +0900

방학기간이라 글쓰기가 좀 늦었습니다. 얼마 전 우리 동아리는 한국통신학회에서 주관한 동계학술대회에 다녀왔습니다. 원래 1박2일 일정으로 느긋하게 갈 생각이었는데, 중간에 사정이 생겨 당일치기로 다녀왔네요. 새벽에 일찍 일어나는 것이 좀 힘들었지만, 저희가 직접 개발한 성과를 인정받을 수 있었던 자리이기에 마음만은 가벼웠습니다.

[팀의 듬직한 팀장이었던 진혁이. 어딜가든 잘되길 바래.]

참여인원은 매니저인 저와 바기, 그리고 이제는 동아리의 전 팀장인 은진혁 팀장이 참여하였습니다. 발표는 진혁이가 담당하였고요. 올해 미국에 인턴을 가는 관계로, 한국에서의 마지막 발표였는데 도움이 되었으면 하는 바램입니다.

사진은 거의 찍지를 않았네요. 도착해서는 발표 준비에 정신이 없었고, 마지막 세선이라 막차 시간이 급했거든요. 기억나는 것이라고는 PPT 수정하러 PC방에 갔는데, 시간당 3천원으로 너무 비쌌다는 것! 역시 준비는 사전에 철저히 해야 고생을 안 합니다.

어찌되었든 또 하나의 이벤트가 끝났습니다. 올해에는 좀 더 즐거운 행사가 계속되었으면 좋겠네요. 이번에 신입부원도 많이 들어왔는데 좀 더 힘을 내야겠습니다. 화이팅~

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쿼드콥터, 정말 어렵게 구입했습니다.

소금이 — Mon, 23 Jan 2012 05:23:56 +0900

1월입니다. 지금 학교는 계절학기도 끝나고 고요한 가운데 정적마저 느껴지네요. 팀원들이 모두 올라가 텅 빈 동아리 방은 조금 쌀쌀맞기까지 합니다. 그러나 한 해의 시작은 1월부터 결정됩니다. 올해에도 웃을 수 있는 자격을 갖추기 위해선 지금부터 미리미리 준비해 두어야 합니다. 그런 의미에서 얼마 전 개발보드도 하나 구입했답니다. 바로 ‘쿼드콥터’라는 키트입니다.

쿼드콥터는 헬리콥터에 쓰이는 프로펠러가 4개 달린 기체입니다. 앞에 쿼드는 숫자 4를 의미하고 프로펠러의 수에 따라 앞에 명칭이 조금씩 바뀌게 됩니다. 제품은 그동안 RC 유저들을 중심으로 조금씩 소개되어 오다가, 작년에 임베디드 SW 공모대전에서 처음 정식종목으로 채택되었고, 앞으로 상용화가 기대되는 제품입니다. 아래는 유튜브에 공개된 쿼드콥터 동영상인데요, 참 신기하죠? ^^

국내에서는 인터보드와 깨비콥터, 그리고 멀티콥터에서 제품을 판매하고 있습니다. 하드웨어 자체는 단순한 편이기 때문에 직접 제작하는 분도 계시고요. 저희는 그 중 인터보드사의 Interquad-A1 제품을 구매하였습니다.

최종 결정까지는 의견이 분분했습니다. 작년에 인터보드가 공모대전 기체로 선정되어 이보다 한 단계 아래 등급인 개발기체로 받았는데, 간단한 호버링 구현에도 어려움을 겪어 개발팀 사이에서도 원망이 자자했거든요. 그래서 최종 심사 때에는 평가방식을 바꾸기도 하였는데, 그것 때문에 팀원들 사이에서도 의견이 많았습니다. 그럼에도 불구하고 이 제품을 선택하게 된 것은 공모전의 영향력이 컸기 때문입니다. 기술 개발도 중요하지만, 업적 관리도 무시하지 못하겠더라고요.

기술 개발과 공모전 수상, 두 마리의 토끼를 모두 다 잡고 싶습니다. 너무 어려운 일일까요? 그리대 한 번 도전해보아야겠죠. 조금 불안하지만 이 첫걸음 지금 내딛어보려 합니다. 응원을 부탁드려요. 화이팅~

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동아리 첫 논문이 나왔습니다.

소금이 — Tue, 03 Jan 2012 12:03:52 +0900

학부생이 논문을 쓴다면? 논문이란 말을 들으면, 대학원생이 쓰는 전문적인 글이라는 느낌에 과연 할 수 있을까라는 생각이 먼저 듭니다. 그러나 학생들끼리 논문을 작성하는 일은 흔하진 않아도 종종 있었던 일이고, 저희 이모트팀도 이 대열에 드디어 합류하게 되었습니다.

올해 저희가 제출한 논문은 ‘자율보행 휴머노이드 로봇을 위한 패턴인식 알고리즘 개발’이란 논문입니다. 한국통신학회에서 주최한 동계학술대회 접수 논문이었고, 오는 20일 등록여부가 발표될 예정입니다. 작년과는 달리 페이지가 2페이지 분량이라 좀 더 적극적으로 도전할 수 있었네요. 특히나 이번 논문은 우리 팀의 개발 팀장이었던 은진혁군이 마지막으로 쓴 논문이라 더욱 의미가 깊습니다.

논문은 어떻게 써야할까요? 최근 논문 공모전이 늘어나면서 이와 같은 질문을 종종 받습니다. 어렵게 생각하지 마세요. 논문 작성은 결코 어렵지 않습니다.

먼저 여러분들이 무언가를 개발하거나 혹은 조사하였다면, 그러한 활동을 하게 된 이유와 활동을 통해 얻고자하는 목표를 명확히 해 주세요. 둘째로, 목표한 내용을 확인하기 위해 행한 실험이나 조사 내용이 있다면 일반인이 보아도 쉽게 이해할 수 있도록 풀어서 정리하면 됩니다. 그리고 셋째! 이 부분이 무척 중요한데, 여러분들이 말한 내용을 믿게 하려면 좀 더 권위를 가진 교수님이나 다른 사람의 말을 빌리는 게 좋겠죠. 이를 인용이라 합니다. 여러분들이 작성한 내용 중 이미 발표되어서 다른 사람이 알고 있는 내용이 있다면, 그 부분을 찾아 누가 먼저 그러한 말을 하였는지 출처를 적어주세요. 그러면 논문이 완성됩니다.

여러분들도 충분히 할 수 있는 일입니다. 두렵다고 포기하기 마세요. 기회는 항상 열려있습니다. ^^

논문 :

자율보행 휴머노이드 로봇을 위한 패턴인식 .pdf

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길을 가다가 마음에 드는 상품을 만난다면? 스마트한 쇼윈도우 시스템.

소금이 — Thu, 29 Dec 2011 03:27:43 +0900

길을 가다가 우연히 마음에 드는 옷이나 액세서리를 발견하였는데, 가격표는 안보이고 왠지 좀 비싸게 보인다면 여러분들은 어떤 선택을 하실 건가요? 친구 왈, ‘그냥 안에 들어가서 물어보면 되지 ㅡㅡ)/’라고 말하는데... 저처럼 소심한 A형에게는 무척이나 고민되는 문제입니다. ‘들어가서 가격만 물어보고 나오면 창피하지는 않을까’, ‘사지도 않으면서 가격만 물어보는 것은 실례가 아닐까’ 머릿속에 떠오르는 불안감에 결국은 어깨를 축 늘어트린 채 집에 오게 됩니다. 그리고 후회하죠. 난 바보야~ ㅠㅜ

성격을 바꾸기는 힘들지만, 세상은 바꿀 수 있다고 생각합니다. 그리고 세상을 바꿀 첫 아이디어로 스마트한 쇼윈도우 시스템을 고안해 보았습니다. 기존의 쇼윈도우 시스템이 단순히 상품 진열에만 그치고 있다면, 제안 아이디어의 경우 모서리에 위치한 센서를 이용하여 사용자의 손 터치를 감지하고, 이후 프로젝터와 카메라를 통해 손님이 선택한 상품에 대한 정보와 부가옵션을 제공하는 서비스입니다. SF영화 마니아 분들이라면 익숙한 장면이 떠오르실 겁니다. ^^

콘텐츠로는 상품 정보에 대한 웹페이지, 관련 상품, QR 태그 등이 제공될 예정이고요 부가적으로 야간에는 상품 주문을 바로 할 수 있는 기능도 기획하고 있습니다. 새벽이나 밤에 거리를 나가보면 간판만 켜져 있거나 불 꺼진 쇼윈도우가 을씨년스럽게 보이는데, 야간에도 물품판매가 가능하다면 소비자도 편하고 판매자도 돈을 벌어 좋고, 그리고 거리 미관도 좋아지니 모두가 이익일 것이라는 생각이 드네요. 스마트한 쇼윈도우, 어떻게 생각하시나요?

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특허출원을 받았답니다.

소금이 — Fri, 16 Dec 2011 01:23:09 +0900

몇 일전 고대하던 특허를 드디어 받았습니다. 특허 내용은 모션캡처 장치를 이용한 휴머노이드 로봇 제어시스템으로 올해 초부터 개발을 시작하여 좋은 성과를 얻어낼 수 있었습니다.

학부생이 특허를 출원할 수 있을까요? TV 프로를 보면 어린 나이에 특허를 출원하는 학생들의 모습이 눈에 띄지만, 특허라는 말은 평범한 이들이 접하기에는 조금 낯선 단어입니다. 저희도 마찬가지였어요. 처음 이 아이디어를 제안하였을 때, 과연 이것이 특허가 될 수 있는지 아닌지를 두고 많은 고민을 했답니다. 그러나 기존의 것과는 다른 새로운 무언가가 단 하나라도 있다면 특허 출원이 가능하다는 말에 도전하게 되었습니다.

이번에 저희가 출원한 모션캡처 시스템은 캡처 장치와 휴머노이드 로봇을 각각 분리하였을 때 새로운 기술은 그러나 이 둘을 융합하여 모션 캡처 장치로 조작하는 로봇 플랫폼이라는 새로운 아이템이 만들어졌기에, 그 독창성을 인정받음으로서 특허 출원이 성사되었답니다. 알고 보면 정말 간단한 아이디어죠? ^^

저희 특허는 내년까지 시제품 개발을 좀 더 진행하여보고 성과가 나온다면 특허 등록을 진행해 볼 예정입니다. 등록비가 부담되지만 여기까지 왔으면 좀 더 높은 곳을 바라보고 싶네요. 모든 일은 처음이 어렵다고 생각합니다. 그러나 막상 해 보면 충분히 할 수 있는 일이라는 것을 공감하게 될 것입니다. 실수에 두려워하지 마세요. 여러분들이 오늘 저지른 실수는 오늘 하루 사회에서 일어난 수 만 번의 실수 중에 하나일 뿐입니다. 도전하는 사람만이 결과를 얻을 수 있다는 사실, 잊지 마세요.

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원주 미래여성기업 창업 아이디어 공모전, 여성은 기술에 약해야 하는 것일까?

소금이 — Wed, 07 Dec 2011 21:38:10 +0900

올해 저희 이모트는 다양한 창업 경진 대회에 참여하고 있습니다. 시작은 단순한 이유였습니다. 어느 동아리나 그렇듯 돈이 문제였습니다. 학교에서 지원받는 돈은 한 학기에 20만원, 로봇 수리비는 30만원. 도저히 수지타산을 맞출 수가 없어 시작한 공모전 활동인데, 이제는 공모전 활동에 푹 빠져버렸습니다.

특히나 창업 경진대회는 상품의 기획에서부터 생산까지, 하나의 일을 총괄하여 선전하는 경진대회로 여타 대회와는 달리 일의 시작과 끝을 한 번에 경험할 수 있어 저희가 주목하는 대회 중에 하나입니다. 지난주에도 원주 여성 기업회에서 주관한 미래여성기업 창업아이디어 경진대회가 열렸는데, 다행히 본선 진출이 확정되어 발표를 하러 갔습니다.

미래여성기업 창업아이디어 경진대회는 원주에 거주하고 있는 여성 및 원주소재 대학교의 여학생들을 대상으로 창업 아이디어를 겨루는 경진대회입니다. 작년에는 별다른 기회가 없었지만 올해는 홍민 여학우가 팀에 참가하여 경진대회에 응모할 수 있었답니다. 예선에서는 총 20여 개 팀이 응모를 했다고 하는데, 그 중 본선 진출 팀은 7팀. 그 중에 하나가 저희랍니다.

경진대회의 아이템은 다른 대회와는 조금 색달랐습니다. 일반적으로 창업 경진대회에서는 기술과 시장성을 무척 중요시 여기는데, 이번 대회에서는 기술성이 별로 강조되지 않더군요. 국내에 보기 드문 외국 식재료를 수입해서 판매하거나, 고급 식재료를 유통하는 것을 창업 아이템으로 삼겠다는 발표는 이전에는 보기 힘든 내용이었네요. 저희 팀은 모션캡처 장치를 이용하여 직장에서 여성들이 가정내 아이들의 상태를 파악할 수 있는 로봇 플랫폼을 제안하였습니다.

홍민이는 이번이 첫 발표였는데, 처음임에도 불구하고 좋은 모습을 보여주었습니다. 아직 2학년이니 조금만 더 가다듬으면 분명 좋은 인재가 되리라 생각합니다.

후반부 질문시간에는 제가 대신해서 질의응답을 받았는데, 주로 경제성과 시장성에 대한 질문이 많더군요. 저희가 제안한 아이템은 기존의 IP 카메라와는 달리 사각이 없고, 능동적인 대처가 가능하다는 점을 적극적으로 홍보하였습니다.

최종평가는 입선. 저희 아이템은 ‘너무 고도의 기술을 요구하여 여성 사업가가 접근하기 힘들다.’라는 평가를 받았습니다. 1등은 젖몸살 완화를 위한 마사지 기계, 그리고 2등은 바퀴를 개선한 유모차가 수상을 받았네요. 대회의 성격을 살펴보자면, 여성의 삶에 대한 질적 개선을 요구하는 아이디어보다는 실제 여성이 창업할 수 있는 아이템에 더 초점이 맞추어진 느낌입니다.

상장은 수여받았지만, 안타까운 마음이 듭니다. 통계상으로 국내 여성 오너의 수는 적은 편이며, 그 대부분이 요식업이나 별도의 기술을 요구하지 않는 간단한 사업 분야에 집중되어 있다고 합니다. 그래서 여성 창업이라고 하면 소규모에 기술을 요구하지 않는 사업을 많이 연상하시는데, 그러한 모습이 경진대회까지 이어진 것은 아닌가 의심이 듭니다. 그러나 포기해서는 안 되겠지요. 저희는 포기하지 않으려고요. 그리고 다음에는 더 좋은 성과를 거둘 수 있도록 노력하겠습니다. 화이팅~!

[대회 참여 팀원들 : 왼쪽부터 정필, 홍민, 박현, 종인]

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키넥트로 움직이는 휴머노이드 로봇을 구경해 보세요.

소금이 — Tue, 29 Nov 2011 01:56:00 +0900

영화의 촬영기법 중에는 모션 캡처라는 기술이 있습니다. 사람의 움직임을 캡처하여 컴퓨터가 인식할 수 있는 데이터로 변환시키는 이 기술은 컴퓨터 그래픽(CG)과 융합하여, 연출자나 스턴트맨이 위험하게 불길 속을 뛰어들지 않아도, 그와 비슷한 장면을 연출하는 기술입니다. 매우 흥미로운 기술이지만, 그동안 고가의 장비문제로 전문가가 아닌 이상 다루어보기 힘든 기술이었는데요, 최근에는 상황이 달라졌습니다. 바로 키넥트라는 제품 때문입니다.

키넥트(Kinect)는 마이크로소프트(MS)사에서 콘솔 게임기 엑스박스(Xbox360)의 부속품으로 추가한 개인용 모션 캡처 장치입니다. 원래는 게임용으로 시판된 장치이지만, MS에서 SDK를 공개하면서 저렴한 가격에 모션 캡처 시스템을 이용해보려는 개발자들이 모이고 있는 실정입니다. 저희도 그 중에 한 명이고요. ^^

키넥트의 동작 원리는 인체의 각 관절을 고유한 점으로 구분하고, 센서를 사용하여 각 점들의 움직임을 감지한 다음 이를 데이터로 변환하는 방법을 취합니다.

[키넥트 영상 인식 알고리즘]

그리고 변환된 데이터는 필요에 따라 다양한 방식으로 가공할 수 있는데, 저희는 이를 휴머노이드 로봇의 모터 제어 값으로 활용하였습니다. 구현은 SDK의 NUI 라이브러리와 로보베이직, 그리고 OpenCV를 사용하였네요.

[키넥트 - 로봇 연결 구현도]

아래는 그렇게 구현한 로봇의 동작 영상입니다. 모션 캡처 데이터를 모터 제어 값으로 변환하고, 네트워크 설정하는 부분에 많은 시간이 걸렸지만 다행히도 개발을 완료할 수 있었답니다. 구현상으로 걷기, 방향전환, 물건 들기 등의 동작이 가능하고요 로봇의 스펙이 좀 더 좋은 제품이었다면 더 다양한 정밀 작업이 가능합니다. 데모 영상 속의 로봇은 임베디드 소프트웨어 공모대전에서 개발용으로 받은 로봇인데, 문제가 좀 많네요.

참고로 작품은 임베디드 소프트웨어 공모대전에 출품되어, 얼마 전 장려상을 수상한다는 연락을 받았습니다. 응원해주신 분들께 정말 감사드리고요, 내년에도 더 좋은 작품을 선보일 수 있도록 노력할게요.

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영상인식 휴머노이드 로봇 시스템

소금이 — Fri, 25 Nov 2011 01:40:46 +0900

작년에 저희 동아리에서 개발한 영상인식 알고리즘 적용 휴머노이드 로봇 시스템 데모 영상을 소개해 드립니다. 벌써 1년 전 자료네요. 영상은 제 8 회 임베디드 s/w 공모대전에 출품한 자료로 당시 장려상을 수상받은 아이템입니다.

영상인식 알고리즘은 OpenCv를 기반으로 짜여졌고, 원형과 일자 점자블록 인식 및 색상 인식을 할 수 있도록 구현되었습니다. 다만 로봇 자체의 성능이 낮아 움직임은 좀 둔하네요. 하이버스에서 생산한 메탈파이터라는 로봇인데, 모터와 네트워크 접속 부분에 문제가 있어 a/s를 몇 번이나 받은 기억이 납니다. 항상 서포트하면서 느끼는 것이지만, 개발비에 조금만 더 여력이 있었으면 좋겠어요. ^^

아래 그림은 데모 시나리오 입니다. 시리얼 통신으로 연결된 휴머노이드 로봇이 동작 시동 명령어를 받으면, 자동으로 발 아래 점자블록을 인식하여 직진할 지 여부를 판단하게 됩니다. 로봇이 점자블록 바로 앞에 서지않고 우측에 선 이유는 보행자와 함께 이동한다는 가정하에 우측에 서서 이동할 수 있도록 제작된 것이고요. 일자블록이 더이상 카메라에 인식되지 않으면 주변의 다른 블록을 검색하게 되는데, 이때 패턴의 위치 보정을 통해 아래로 뻗은 일자블록을 인식하게 됩니다. 川 자 형 블록을 三 자 형 블록으로 인식하게 되는 것이죠.

그리고 원형 블록 앞에선 언제나 일시정지! 차도가 있으니 안전하게 이동할 수 있도록 신호등을 보아줍니다. 신호등이 녹색이면 이동하고, 빨간색이면 정지 상태를 계속 유지하지요. 처음 개발을 할 때 OpenCV를 제대로 적용하지 못해 고생을 많이 했는데요. ^^)/ 다행히 우리 개발팀장인 은진혁군이 고생해주어서 무사히 개발을 완료할 수 있었네요. 다음엔 올해 개발한 작품도 소개해 보도록 하겠습니다. 지켜봐 주세요 ^^

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학술제에서 발표하던 날~

소금이 — Wed, 23 Nov 2011 22:02:11 +0900

얼마 전 우리 학교에서는 작은 이벤트 하나를 진행하였답니다. 이과계열 학과끼리 모여서 작은 학술제를 하나 개최한 것이죠. 보통 학술제하면 어느 정도 이름난 학회에 대학원생이나 교수들이 참여하는 것으로 오해하기 쉽지만, 학생들도 언제든지 자신의 지식을 공유할 수 있다는 사실을 알려준 자리였습니다.

올해 저희 동아리가 발표한 내용은 HoG 기반 패턴 인식 휴머노이드 로봇 시스템. 작년에 임베디드 S/W 공모대전에 출품하여 장려상을 받은 아이템인데, 내용을 보강하여 학술제에 참여하게 되었습니다. 발표는 창업팀장인 김정필군과 권재환군이 참여하였고요, 저도 촬영 겸 잡부로 활약하였답니다.

아래 사진은 저희가 제안한 패턴 인식 알고리즘과 영상 처리에 대한 개념도입니다. 휴머노이드 로봇의 CCD 카메라를 통해 입력된 영상은 효율적인 데이터 처리를 위해 YUV-RGB 변환 및 이진화 등을 전처리 과정을 거치고, 최종적으로 배경 부분을 삭제하여 패턴만 인식하게 됩니다. 저희 팀은 라이선스 등을 고려하여 이미지 처리를 OpenCV를 통해 처리하였습니다.

이후 로봇은 보정된 패턴 이미지를 가지고 미리 입력된 데이터와 비교 분석하여, 동작을 결정하게 되는데요. 이 때 로봇의 모터 제어는 로보 베이직이란 언어를 통해 동작하게 됩니다. 로보 베이직은 지능형 로봇 제어를 위한 명령어가 추가된 베이직 언어로 배우기는 그리 까다롭지 않답니다.

기술적인 내용은 되도록 빼고 말할려고 했는데, 또 글이 어려워졌네요. ^^ 다음 내용이 궁금하시다면 아래 영상을 참고해주시고요, 질문도 환영합니다. 그럼 즐거운 하루되세요.

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