PinkWink's Blog

로봇 제작시 도움을 주는 도구 - 팝(pop) 너트, 블라인드(blind) 너트

PinkWink — Mon, 14 May 2012 12:30:25 +0900

로봇을 제작하다가 보면, 항상 사소한 것이 걸릴때가 있습니다. 로봇의 특성상 한 사람이 많은 분야를 두루 다루어야하기 떄문인데요. 제가 학생때는 항상 기계적인 부분이 걸렸죠. 그 중에서 당시 저희를 괴롭히던 것이 바로 볼트와 너트로 채결하는 부분의 마무리가 문제일때가 있었습니다. 탭을 잘 못 뚫는다든지, 볼트 너트로 조립하기 어렵다든지.. 뭐 이런거....^^

이럴때 편히 쓸 수 있는 것이 있습니다. 바로 팝(pop) 너트, 혹은 블라인드(blind) 너트라고 부르는 건데요.

이렇게 생겼습니다. 너트처럼 생겼는데 좀 이상하죠. 저 주름있는 부분이 압착되는 것이 특징입니다.

이런 구멍이 그냥 뚫려있다면,

이런 도구가 하나 필요합니다. 전동 드라이버에 연결하시면 되는데요

여기에 팝 너트를 끼우시구요

여긴 전동 드라이버 혹은 드릴에 끼우시면 됩니다.

뭐 이런 모습이죠^^ 그리고

그 끝에 팝너트를 끼우시면 됩니다.

그리고, 구멍에서 사삭 돌려주시면, 저렇게 주름 부분이 압착되면서 홀에 고정되고, 그리고나서 볼트를 끼우실 수 있습니다.

이런 모습이에요. 너트로 고정할 필요도 없이 그냥 탭가공이 어려운 얇은 곳이나, 또 혹은 실수로 탭가공을 하지 않은 곳에 쓸 수 있죠.

물론 볼트도 잘 들어가구요^^

조금만 연습해서 숙련되면 저렇게 모양도 괜찮습니다.^^

주름부분이 저렇게 마무리되는 것을 알 수 있죠.^^

물론 일반적인 볼트-너트보다야 비쌉니다만, 필요할때, 순간순간 사용하기 좋은 것 같아서 소개합니다.^^

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선물용 컵케이크를 찾으신다면 Lynn's Cupcakes

PinkWink — Wed, 09 May 2012 12:59:28 +0900

요즘 날씨가 참 따뜻합니다. 제 마음도 따뜻하구요^^. 요즘처럼 따뜻한 날.. 특히 5월이 되면 여기저기 선물할 일들이 생기게 되는데요. 선물용으로 괜찮은 컵케이크를 파는 곳을 오늘은 소개할까 합니다. 저의 주변 분에게 선물할 일이 생기신 한 아리따운 아가씨께서 인터넷을 몹시 검색한 다음 발견해서 찾아가게 된 곳입니다.

상호가 이쁘네요. 작지만 아담한 가게라는 인상을 받게 됩니다.

이렇게 진열되어 있는 컵케익들 중 원하는 것들을 선택하게 됩니다.

그리고, 마지막으로 감사의 꽃을 선택하구요^^

포장되는 동안 살짝 가게에 있는 테이블도 살짝~~~^^

짜잔.. 완성된 컵케익입니다. 선물용으로 딱인것 같아요. 그냥 케익은 선물용으로 드리기엔 등치도 크구... 저렇게 맛과 모양을 종류별로 담는게 의미가 있어 보이는군요. 받으신 분도 무쟈게 좋아하셨습니다.^^

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[Visual Basic] 1. 비쥬얼 베이직이랑 친해지기

PinkWink — Wed, 25 Apr 2012 11:39:43 +0900

오랜만에 연재를 시작하네요. 최근에 저의 역대 강좌를 정리했던 적이 있는데요.[관련글] 거기서 PSpice 강좌는 다른 강좌와 성격이 달랐었습니다. 어떤 성격이냐면 강좌를 진행하면서 저도 공부했던 것이었거든요. ㅎㅎ. 이번에 진행할 Visual Basic연재도 역시 그렇습니다. 제가 필요에 의해 공부하는 과정을 적어가는 연재가 될듯합니다. 왜냐하면 저도 잘 모르는 놈이거든요^^. 오히려 잘 모르는 부분이다보니 꽤 기초스럽게 흘러가게 될 것 같습니다. 정말 기초스럽게 흘러갈 예정이니 조금이라도,,, 정말 조금이라도 비베에 대해 아시는 분들이 보시면 웃음지으시겠죠...^^

제 블로그 곳곳에서 로봇에 관한 이야기나 혹은 로봇을 하기 위해 필요한 것들에 대해 이야기를 했는데요. 결국 PC에서 구동되는 프로그램의 필요성도 느낍니다. 물론 좀 더 강력한 언어로 시작할 수도 있지만, 그건 전문분야로 남겨두고, 저는 간단한 테스트나 모니터링 정도할 수준의 PC측 프로그램을 작성하는 것이 목표입니다. 그래서 연재도, 간단히 Visual Basic을 사용하는 수준에서, 몇몇 기초 함수를 사용하는 것으로 흘러가고, 간단한 그래프를 그리는 수준에서, 다시 시리얼통신으로 외부 디바이스와의 인터페이스를 구축하는 것... 정도로 흘러갈겁니다. 그래서, 제가 몸담고 있는 곳에서 출시한 기존의 제품들을 간단히 비쥬얼 베이직에서 구동시켜보고, 동작을 확인하는 수준으로 연재를 마무리할려고 합니다.

다시한번 말씀드리지만... 아주 아주 간단한 내용이니 조금이라도 아시는 분들은 패~스해 주세용^^

먼저 이번 연재의 Target이 되는 Visual Studio 2008입니다. 아마 학교 전산실 어딘가에는 다들 설치되어 있으실 겁니다. 요즘은 학교도 라이센스계약을 잘 맺으시더라구요^^.

New Project를 선택하시구요

Visual Basic에서 Windows를 선택하시구, Windows Forms Application을 선택하시고, 프로젝트 이름은 적절히 잡아주시구, OK를 살포시 눌러주죠^^

그러면 위 화면처럼 뜹니다. 여기서, 각각의 설정이나 속성을 한번에 설명하면 재미도 없거니와, 위에서 제가 말씀드린데로, 저도 모르니..ㅠㅠ. 쉽게 쉽게 흘러가보죠. 새로운 툴을 만날때는 그 툴의 기초 사용법을 익히는 시간을 빼고 나면, 나머지는 통상 (문법정도를 제외하면) 비슷하게 흘러가니까요.

일단 Toolbox에서 Label을 클릭하고, Form1화면에 가져다 놓습니다.

다음은 Button을 클릭해서 가져다 놓구요.

Button1을 클릭해서 우측의 Properties화면 혹은 오른쪽 마우스 버튼을 눌러서 Properties를 선택하시면 위와 같은 속성이 나타납니다. 어렵진 않습니다. 몇몇 속성은 단어의 의미만 봐도 무엇인지 알 수 있으니까요. 이런 속성들은 다시 인터넷을 찾아보시거나 하면 일목요연하게 정리해 주신 블로거들이 많으시더군요. 그러나 말씀드렸듯이 이번 연재는 제 수준에 맞춰(^^) 처음 접근하는 분들이 대상이니 필요할때 하나씩 알아가는 걸로 하죠

위 Button1을 더블클릭하면

요런게 하나 생깁니다. Button1을 클릭했을때 수행되는 코드를 입력하는 곳인데요. Button1을 클릭했을때, Label1에 메세지가 하나 뜨도록 만들어보죠

일단, Label1을 한 번 클릭해서 나타나는 Properties를 보면

이럴텐데요. 거기서 (Name)항목에 Label1이라고 적혀있는걸 알 수 있습니다. 사실 많은 버튼과 라벨과 텍스트박스등이 생기면, 당연히 변수명을 알아보기 쉽게 이쁘게 잡아야합니다만, 일단은 그냥 놔두겠습니다. 지금은 Label1이라는 라벨에 글자를 좀 넣겠다고 생각하면 되거든요

다시 아까 코드를 넣는 곳에서, "Label1."까지만 위 화면처럼 입력하면 위에서 보이듯이 속성이 나타납니다. 연달에 Text라고 입력하면 됩니다.

뭐 이것저것 할 것 없이 일단 간단한 메세지를 위와같이 입력해두겠습니다. 그리고 나서

플레이버튼 처럼 생긴놈을 클릭해주면 됩니다.

그러면 이런 창이 생길텐데요. 그곳에서 Button1을 클릭하면 위에서 작성한 코드대로 Label1에 글자가 뜰겁니다.

이렇게 말이죠^^. 비쥬얼베이직으로 오늘은 뭔가를 했다기 보다는, 그저 아... 비베라는 툴을 이렇게 만지는 거구나... 라는 느낌을 이야기했습니다. 이제, 다음 연재에서는 조금 기초 문법에 대해 이야기를 해보겠습니다.^^.

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GLX-Dock을 이용해서 우분투에서 Mac스런 분위기 연출하기

PinkWink — Fri, 20 Apr 2012 09:32:08 +0900

요즘 Linux를 시작할려고 합니다. 뭐 깔아놓은건 UBUNTU인데요. 로봇을 만드는 일을 하다보니 결국 저도 리눅스의 세계까지 오게 되는군요. 아주 예전에 리눅스를 살짝.. 정말 살짝 사용해봤던 적이 있긴 합니다. 그때에 비하면 정말 많이 쉬워졌네요. 우분투라서 그런진 모르겠지만 말이죠.^^.

우분투 설치법은 너무 쉽고, 또 설명도 많으니 생략하구요. 저렇게 설치가 끝나면 나오는 화면입니다. 저걸 보면서 문득 멍~~ 하고 있었죠. 뭐 따로 할게 없더군요. 그냥 이것저것 만지면서 익숙해질려고 했는데, 이게... 익숙해질 건덕지 마저 없으니 ... 그래서 여기저기 돌아댕기다가 저 우분투의 화면을 맥-PC처럼 설정하는 방법이 있더군요. ㅎㅎ 역시 익숙해질려면 자기만의 스타일로 설정을 건드려보아야합니다^^.

일단 우분투 소프트웨어 센터를 열고, 'Dock'이라고 검색을 합니다. 그러면 제일 위에 GLX-Dock이라는 아이가 뜨는데요.

GLX-Docl (Cairo-Dock with OpenGL)이라고 되어 있네요.

그리고, 설치... 런처에 넣기를 선택하시면... 아무것도 사용자는 할 일 없이 그냥 알아서 잘 설치가 됩니다.^^

요런 안내메세지...뜨고 난 후에...

요렇게 바뀝니다. 호오~~~.

마우스를 가져다 대면 아이콘이 하나씩 커지는것과 부드러운 그래픽처리등... 살짝 재미있네요^^ 맥을 써보지 않아서 저게 맥이랑 같은 건지는 모릅니다.ㅠㅠ. 뭐 그래도 내 손으로 뭔가를 바꾼다는게 재미가 있네요^^

Dock에서 오른쪽 버튼으로 설정에 들어간 화면입니다. 뭐 직관적으로 알 수 있기때문에 이것 저것 건드려보시면 뭔지 아실 수 있을 겁니다.

제가 설정한 아이들입니다. 먼저 DeskTop을 보여주는 놈...

쪽지... 기능...^^

Short-Cut기능도 놔뒀습니다.

최근 일어난 이벤트의 기록을 가지는 기능도 두구요^^

번역기도 살짝 두었습니다. (영어 울렁증이....ㅠㅠ)

한국 - 서울로 설정해서 날씨도 가져다 두었습니다.^^

아하.. 시계는 아날로그 수타일로 두었어요^^

그렇게 해서 최종 설정된 저의 우분투-데스크탑 화면입니다. 클클.... 하라는 리눅스 공부는 안하고 저거에 푹빠져서 어제 저녁시간을 보내버렸네요... ㅎㅎㅎ 이제 공부해야죠^^.

금요일이네요... 다들 즐거운 주말보내세용^^

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주행로봇의 무선 조종기 및 구동 컨트롤러

PinkWink — Thu, 19 Apr 2012 10:16:56 +0900

제가 일하는 곳에서 한 연구원과 저는 몇 주 전쯤 이런 이야기를 주고받습니다.

(연구원) 뭔가 저희 주행로봇들의 무선 조종기가 일관성이 없어요. 그렇다고 계속 RC용 무선 조종기를 가져다 쓰기엔, 그래도 명색이 로봇회사인데 좀 어색하구요. 그냥 플라스틱 케이스에 둥둥 때려박아서 만드는건 좀 싸보여요.

(PinkWink) 음.. 그럼 어떻게 하죠? (아무 생각이 없음...ㅠㅠ)

(연구원) 뭔가 일관성 있는 모습에 좀 더 보편적인 기능을 가진 뭔가를 만들면 어떨까요?

(PinkWink) 오오.. 훌륭한 생각이에요. 당장 하세요^^

(연구원) 제.... 제가 하는 건가요?ㅠㅠ

(PinkWink) 구럼... 다른사람이 하면 아이디어를 뺏어가는 거자나.. 그럼 얼마나 슬퍼... ㅋㅋㅋㅋㅋ

(연구원) 전.. 전.. 그냥 제 생각을 말씀....

(PinkWink) 오오... 의견의 개진과 그걸 추진하는 능력을 동시에 갖추다니... 훌륭합니다. 그럼그럼...

(연구원) ... ... ... ...

이렇게 해서.. 뭔가를 뚝딱뚝딱 만들기 시작했습니다. 사실.. 최초로 조종기의 필요성을 무쟈게 느끼게 한 놈은 [관련글] -> 이놈 때문이었는데요. 이게 조종기로 세팅하기가 좀 동작이 많았거든요. 그러다가 좀 더 확장성을 생각하게 되었죠.^^

짜잔.. 그렇게 해서.. 저런 주행로봇용 통합조종기 세트가 판생하게 되었답니다.[판매페이지 바로가기] 좀 비싼건 사실입니다만..ㅠㅠ 뭐 가격을 저희도 낮추고 싶었습니다. 그러나.. 주어진 여건이 그렇게 되지는 않더군요.ㅠㅠ. 가격을 낮는것도 진정한 기술력이라는 생각을 합니다. 흑....ㅠㅠ. 아노다이징된 외관에, 고급형 블루투스 송수신기, 배터리와 충전기(물론 조종기쪽만)를 포함했거든요. 힝~. 거기다, 좀 많은 수작업이... 사실 저희가 무쟈게 큰 회사에 무쟈게 이 제품이 잘 팔려서 소위말하면 생산 설계를 쫘~악 깔고, 공정에 맞춰 진행하면 좋겠지만, 이게 또, 그렇게 팍팍 나갈것 같지는 않은 제품 같기도 하고, 또 그런데 설비에 투자하기도 망설여지니... 어쩔 수 없이 일단 소량 생산을 진행하다보니 단가가 무쟈게 높아져버린겁니다. (에휴 왜 여기다 대고 작은 기업의 슬픈 상황이 주저리주저리 읆는지...ㅠㅠ)

하여간 제품은 또 잘 나왔습니다.^^

일단 이 놈은 통합보드로 DC모터 단자 두개에 서보모터 단자 두개를 가지고 있습니다. 응? 왜 DC모터 단자가 두 개 뿐이냐구요.? 완전히 정밀한 어떤 움직임이 아니라면 단자 두개만으로 충분히 주행로봇을 다룰 수 있어서 그렇습니다.

요렇게 결선하시면 DC모터 4개를 가진 주행로봇을 살짝 움직이실 수가 있죠^^

당연히 세트 구성품중에서 통합보드에는 외부전원이 필요합니다. 만들려고하는 로봇에 분명 배터리가 있을테니까요. 저희가 추천하는건 12V연축배터리입니다만, 뭐 통합보드의 기능을 다 못써서 그렇지 아무거나 써도 상관없습니다.^^

그리고, DC-서보모터 두 개를 위한 단자가 또 배려가 되어있구요.

이 부분이 또 신경을 좀 쓴 부분인데요. 바로, 저희 조종기와 함께 사용할 수도 있지만, 어떤 이유(뭐 예를 든다면, PC나 이런것에서 별도로 조종하고자 할때)에서 통합보드에 직접지령을 내리고 싶으시다면, 위 스위치를 조절해서 RS232로 직접 구동명령을 내릴 수도 있습니다. 자세한 명령셋은 메뉴얼에 무쟈게 자세히 나와있어요^^

통합보드_메뉴얼1.pdf

이건 조종기인데요. 블루투스로 연결되는 무선 조종기입니다.

보시면 각종 설명도 뒷면에 있구요^^

저렇게 주 조종레버를 움직이시면, DC모터 두개 혹은 네 개가 구동되구요.

또 저렇게 움직이면 서보모터 두개가 구동이 됩니다. 역시 자세한건 메뉴얼을 통해서^^

NT-ControllerJv1(조종기).pdf

뭐.. 백문이불여일견.. 응? .. 아무튼.. 직접 동영상을 보시죠.

동영상 초반에는 DC모터 두개와 서보모터 두개를 어떻게 움직이는지 나타나구요. 후반에는 바퀴 4개짜리 주행로봇에 카메라짐벌을 장착해서 서보모터 두 개가 움직이는 모습을 보여드리고 있습니다.

완전 봄이네요. 이제 저처럼 살찐 종족들이 노출을 두려워하는 여름이 다가오고 있어요...ㅠㅠ. 뭐 또 몸을 가릴 수 있는 겨울이 곧 오겠죠.... (누구보다 지구 온난화를 싫어한답니다.ㅠㅠ)^^ 그래도 꽃구경으로 나들이들 다니세용^^

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등갈비 먹으로 인천 만수동 초심^^

PinkWink — Mon, 16 Apr 2012 11:37:48 +0900

역시 고기가 주는 쾌감은 참 남다릅니다^^. 그 중에서도 손에 들고 뜯는 등갈비가 주는 느낌은 더욱더 강렬하죠^^. 인천에 그런 집이 있으시더군요^^.

초심이라고 하는 곳인데요.

인천 만수동에 위치하고 있더군요. 저는 어차피 술 마실 계획이었으니 택시를 탔는데, 만수1동성당이라고 이야기를 하고 도착했죠. 그리고, 만수1동성당에서 내려서 보면 초심이라는 간판이 보여요^^.

밤 12시까지 하더군요. 근데 사람이 무지 많았어요. 붐비는 시간대는 미리 예약하고 가시는게 좋을듯합니다. 저희도 도착후 30~40분정도 기다렸네요^^

이와같은 글들은 가계가 만족스러우면 완전 성공이지만, 아니면 뭔가 욕먹을 수도 있는데요. 이번에는 괜찮더군요. 이 글과 가계의 분위기와 음식의 맛이 괜찮았어요^^

그리고, 이렇게.. 돼지시리즈를 넣어놨더군요.^^

저 Thank You 돼지가 왜 저리 귀엽던지^^

이렇게 귀여운 돼지들 좀 봐주고, 안으로 입장했죠^^

먼저 나오는 밑반찬들...

그리고 등갈비...^^. 같이간 아리따운 아가씨랑 저.. 둘이서 4인분이나 먹어버렸네요.ㅠㅠ.

이게 또 맛있었구요. 은근히 계속 달라고 하게 되던데요^^

같이간 아리따운 아가씨는 요게 또 마음에 들었다고 하더군요^^ ㅎㅎㅎㅎ

아무튼 고기로 배를 채운 행복한 주말이었습니다.^^

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모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 테스트 中

PinkWink — Thu, 05 Apr 2012 09:31:20 +0900

아주 예전에 DC-Servo를 시작했다고, 이야기를 한 적이 있습니다.[관련글] 그리고 나서, 그 때의 경험으로 다시 RHex라는 로봇을 개발[관련글]해보고, 일단 1차 종료(결점을 보완해야하니까요)했다는 말씀도 드렸는데요.[관련글] 그리고, 나서 다시 DC-Servo를 이용해서 모바일플랫폼/모바일로봇이라고 부르는 주행로봇을 만들었습니다.

잘 생겼죠?^^. 이건 테스트 버젼입니다. 다시 색상이 들어가고, 일부 문제점을 보완한 것이 지금 제작중이에요^^. 이렇게 간단해 보여도 꽤나 많은 손길이 들어간답니다. 먼저, 저 바퀴만 해도 꽤 많은 공이 들어가구요. 사실 바퀴를 만든다는 것은 생각보다 신경써야할 것이 많습니다. 특히나, 양산을 생각하는 경우는 더하죠. 항상 주행로봇에서는 입맛에 맞는 바퀴를 선정하는 것이 생각보다 어렵거든요.ㅠㅠ.

그리고, 보셔서 느낌이 오겠지만, 구동 모터가 연결된 것은 바퀴 두 개 입니다. 그리고, 무게 지지용으로 또 하나의 바퀴가 있는 방식이지요. 일단은 정확한 움직임을 위해 필요했습니다.

아직은 테스트버젼이라 그렇지만, 저 선처리 부분은 바로 해소될거구요^^

이제 좀 있다가 말씀드를 동영상의 내용을 설명을 드려야겠네요. 일단 저 화면에서 바닥에 있는 가로 세로 1m의 정사각형 선이나 마크들은 모두 동영상 상에서 다른 이들이 주행의 정확성을 확인시키기 위해 그어놓은 것으로, 로봇에는 어떠한 센서도 없습니다. 단지, 모터 두 개에 각각 엔코더가 달려 있을 뿐이지요.

먼저 1m를 직진합니다. 물론 작은 오차는 있습니다만, 그 상태에서 다시 135도 제자리 회전을 합니다. 그리고, 대각선으로 진행을 합니다. 다시 135도 회전을 하구요. 다시 1m 직진을 합니다. 그리고, 90도 회전을 하고, 1/4원의 원호를 따라 진행하면서 출발점에 도착을 합니다.

이를 위해서 모터 각각에는 DC servo 제어기가 장착되었으며, 직진, 회전, 원호주행 등을 소화하기 위해 모션제어기가 또한 탑재되었습니다. 이 로봇이 앞으로 어디로 갈지, 우리를 어디로 안내할지는 우리도 많이 기대한합니다. 아... 출시는 한 한달쯤 있으면 될거에요^^ 아래의 동영상 보세용^^

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괜찮은 나들이용 카페. 봉주르.

PinkWink — Wed, 04 Apr 2012 08:47:39 +0900

주말에 한 아리따운 아가씨와 드라이브 삼아, 나들이 삼아, 외곽으로 나섰습니다. 이름이 봉주르 카페라고 하는 곳이던데요. 신기하게, 다음지도에서는 '봉주르'라고만 해야하고, 네이버 지도에서는 '봉주르 카페'라고 해도 되더군요. 주소는 경기도 남양주시 조안면 능내리라는 곳에 있었습니다. 뭐 하여간 댕겨왔습니다.^^

처음 주차를 했더니 저런 풍경이 만들어 지더군요. 일단 왠지 음식이 평균적인 맛이라고 하더라도 더 맛있게 느껴질 만하더군요^^

가끔은 이런 풍경을 보면 어디 외곽 공기 좋고 물좋고, 한적한 곳에서 살고 싶다는 생각도 문득 듭니다. 그러나 도시생활에 익숙해져서인지 실천하지는 못하는 모양입니다.ㅠㅠ

도착했던 시간이 대략 6시쯤이지 않았나 싶은데요. 날씨는 꽤나 쌀쌀했습니다. 그나저나 벌써 4월인데 왜 안 따뜻해지는 걸까요.ㅠㅠ

이런 곳에 앉아서 잠시 기다릴 수도 있습니다. 안 추웠냐구요?

이게 있으니까요^^. 생각보다 춥지는 않았습니다. 장작이 타는 냄새가 또 좋더군요. 그런데 연기가 매워서....ㅠㅠ

안에서 음식을 벌써 먹고 있는 사람들이 살짝꿍 부러워지기도 하고 뭐 그렇더군요^^

아참 오늘의 모든 사진은 iPhone4S로 찍은 겁니다. 이 나무 느낌이 좋았는데... 찍고나서 큰사진으로 보니 음.. 발로 찍은 듯하기도 하네요^^

그러다가 알게되었습니다. 순번표를 받아야한다는 것을...ㅠㅠ 아차... 아무튼 우리는 80번... 이 표를 받자마자 들리는 방송이 51번 들어가세요.... 헉... 30번의 순번을 통과시켜야만 하네요. 그런데 그 시간이 그렇게 길진 않았습니다. 저희가 도착한 시간이 사람들이 아직 술은 먹지 않을 시간이라 그런지, 1-2분마다 지나가서, 대략 30-40분 후에 입장했거든요^^

일종의 약수터인줄 일았는데.. 마시긴 좀....ㅠㅠ 한여름에 손씻으면 시원할듯하긴 해요^^

바깥에도 테이블이 있긴한데 원체 추워서... 근데 봄 가을 포근한 날씨에는 여기서 풍경보면서 있는것도 꽤 좋을 듯 하더군요^^

저 풍경 말이죠^^ 좌우에 있는 기둥스러운애는 전열기에요. 따뜻^^

앗...

이것도 생각보다 따뜻하더군요.

멋진 풍경사진을 남기고 싶었지만... ㅎㅎㅎㅎ 심기일전해서 다시 시도

음...ㅠㅠ. 역시 저에게 사진은 기록보관용인가봐요^^

그래도 이 사진이 제일 마음에 든다는... 아이폰의 사진 화면에서 여기저기 터치하며 색감을 잡아본건데 말이죠^^

드디어 입장했습니다. 그래도 벽난로가 있는 곳이라 뭔가 느낌도 좋았어요^^

물론..같이 간 아리따운 아가씨가 초상권침해를 강력히 주장해서 팔만 등장... ㅋㅋㅋ

메뉴판 올려도 되는지 모르지만.. 가격을 알아야하겠다는 생각에 올립니다. 밥만 드신다면 뭐.. 괜찮은 가격이지 않나 하는 생각도 듭니다.

짜잔 ... 우리가 시킨 비빔밥과 수제비...^^ 역시 비빔밥은 산 근처에서 먹어야 맛나는것 같아요^^

벌써 어둑어둑해진 시간이네요...

아까 실패한 사진 한번더 도전... 역시...ㅠㅠ 이건 아마 아이폰의 문제가 아니라 사진을 발로찍은 저에게 문제가 있겠죠.. ㅋ 그래도 느낌은 좀 괜찮지 않나요.?^^

너무 늦게 특히 주말에 도착하시면, 주차하는데 몇 십분, 기다리는데 몇 십분을 쓰실 수도 있어요. 물론 기다리는거야 순번표받고 여기저기 사진도 찍고 뭐 그러시면 되지만, 역시 추천은 6시전에 도착하시는걸 추천해 드린다는^^ 왠지 가끔 다시 가고싶은 곳이네요^^.

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무인탑승형 로봇. 전기차. 테스트중

PinkWink — Tue, 03 Apr 2012 09:28:11 +0900

저희 연구소에서는 무인 전기차 과제를 수행중이라는 말씀을 드렸었는데요.[관련글] 그 후에 저희는 핸들의 조향장치를 스스로 움직일 수 있게 작업을 했었구요. 거기에 도단위로 움직일 수 있게 서보제어기를 탑재했었습니다.[관련글] 이제 처음 그냥 손으로 운전하던 동영상에서 좀 더 발전된 모습을 보여드릴려구요^^. 그런데, 사람이 핸들을 잡고 운전하는건 아니지만, 그렇다고 자율주행은 아니에요.ㅠㅠ. 일부구간에서만 카메라로 라인을 인식하구요. 나머지는 무선조종이지요.^^. 아직 과제기간은 1년을 남았고, 알고리즘은 저희 파트는 아니니 라고 변명중입니다.^^

언제봐도 이쁜 우리차...^^ 이번 동영상의 목적은 우리 전기차가 이런 기능들을 가지면 좋지 않을까하는 모습입니다. 두 사람이 기다리고 있는 곳으로 스스로 가서 각각 사람을 태우고 목적지로 이동하는 것이죠. 지금은 단순한 무선조종기에, 또 일부구간에서는 라인을 인식해서 따라가는 거지만 말이죠.

동영상화면을 보시면, 위 그림처럼 처음에는 앞으로 진행하구요(사람이 없는 상태에서)

그리고, 후진으로 두 차 사이를 들어갑니다.

여기서 조수석에 첫번째 사람을 태우구요.

앞으로 갔다가 다시 후진으로 진행해서

두번째 사람을 운전석에 태웁니다. 그리고,

라인을 따라 진행하는 거지요^^

아직은 해야할 것이 많지만, 그래도 꽤 짧은 기간에 많은 실험을 수행했습니다. 그리고 또 아무것도 차에 대해 모르던 우리가 꽤 많은 성과를 가졌다고 우리 스스로는 생각중이랍니다.^^. 앞으로 가야할 길이 정말 많지만 말이죠^^. 이제 동영상을 보시죠^^

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공항철도 검암역. 철도 테마 카페 Del Tren

PinkWink — Sun, 01 Apr 2012 15:21:00 +0900

인천에서 공항철도 라인 중에 검암역이 있습니다. 검암역은 아주 작은 역으로 역 규모에 비하면 주차장이 넓어 인천 공항을 이용하는 분들이 여기까지 차를 몰고 와서 주차를 하시는 경우도 많습니다. 사설 주차보다는 안전하고, 금액은 저렴하니까요^^.

보시다시피 아주 작죠^^. 그런데 이 검암역안에는 또, 작지만 은근히 볼거리가 있는 카페가 있습니다.

Del Tren이라는 커피숍인데요. 작지만, 괜찮아요

실내는 저렇게 꾸며져 있습니다. 노트북들도 몇 대가 있어서, 아이폰 충전이나, 카메라의 사진 정리에도 도움이 되구요. 또, 인터넷 사용도 괜찮습니다.

저 테이블만 저런 모양이더군요. ^^

기차 테마 카페라 그런지, 천장에는 저렇게 레일형태로 인테리아거 되어있었습니다.

이렇게 각국의 기차 모형이 전시되어있었습니다. 저건 현장판매도 하더군요.. 근데 가격이...ㅠㅠ

어릴때 보던 은하철도999같은 스타일이라고 혼자 생각하고 있었습니다.&^^

거게.. 제일 멋있더군요^^. 드라이브 삼아 가보기도 괜찮기도 하구요.

Del Tren은 서대전역, 오송역, 공항철도 홍대입구역, 김포공항역 그리고, 검암역 이렇게 있다고 합니다. 조금은 허전한 주변 풍경이 좀 쓸쓸하긴 하지만, 이 카페는 괜찮은것 같아요^^

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