Withrobot Lab

BluetoothMaster V2.0

놀놀 — Mon, 07 Feb 2011 18:39:23 +0900

BluetoothMaster란?
안드로이드 스마트폰을 이용하여 임베디드 보드와 블루투스로 무선 데이터 송수신을 테스트할 수 있는 시리얼 통신 프로그램입니다. 위드로봇에서 제작한 PC용 시리얼 통신 프로그램 ComPortMaster의 스마트폰 버전에 해당합니다. BluetoothMaster를 이용하면 PC 없이도 임베디드 보드와 시리얼 통신을 수행할 수 있습니다.

동작 환경

설치 OS: 안드로이드 2.1 이상
지원 블루투스 모듈: myBluetooth-EX
동작 확인된 스마트 폰
- 갤럭시 S
- 갤럭시 탭
- 디자이어
- 베가
- 모토로이(XT720) - thanks to kinong
- Sony Ericsson x10 mini - thanks to 2525kih@naver.com

버전별 추가 된 기능

V2.0

원하는 문자열을 등록한 후 발송할 수 있는 기능(AddItem 버튼 이용)
수신된 문자열을 화면에 출력하는 기능
시리얼 통신 프로그램으로 기본 골격을 갖춘 버전

V1.x

myBluetooth-EX와 연결되는지 확인하는 기능
임베디드 보드에서 myBluetooth-EX로 데이터를 송신하면 다시 똑같은 문자를 되돌려 보내는 Echo 기능
미리 지정된 문자를 전송하는 Send 기능

BluetoothMaster 테스트 환경

안드로이드 스마트폰
myBluetooth-EX
myMCU-EXP 확장보드
myUSB2UART

BluetoothMaster 사용법
아래에 설명하는 순서대로 동작시키면 myBluetooth-EX와 스마트 폰의 페어링 및 동작 유무를 손쉽게 확인할 수 있습니다.

1) BluetoothMaster 실행하기

스마트 폰에 BluetoothMaster를 설치한 후 아래 이미지와 같은 아이콘을 클릭합니다. BluetoothMaster는 마켓에서 BluetoothMaster 이름으로 검색하면 내려 받으실 수 있습니다. 무료 어플리케이션입니다.

2) 메뉴 화면 전환

아이콘을 클릭하면 BluetoothMaster의 타이틀 화면이 나옵니다. 화면의 아무곳이나 터치하면 메뉴 화면으로 전환됩니다.

3) 블루투스 연결하기

"1. Connect 선택 후 연결한 장치를 선택합니다. 이전에 연결한 적이 있는 장치들이 목록에 표시됩니다. 여러 개의 myBluetooth-EX가 혼재하는 환경일 경우는 주소까지 확인한 후 선택해 주세요. 목록에 myBluetooth-EX가 없다면 [Scan for devices]를 클릭하여 장치를 찾아주시기 바랍니다.
여기까지 진행되었다면 myBlutooth-EX와 안드로이드 스마트폰은 서로 연결이 된 셈입니다. 만일 목록에 myBluetooth-EX가 보이지 않는다면 myBluetooth-EX 모듈에 전원이 제대로 인가되어 있는지 확인해 보시기 바랍니다.

4) 에코 모드 동작

에코 모드는 연결된 myBluetooth-EX가 어떤 데이터를 보내면 이를 수신한 후 다시 그대로 재발송하는 모드로 송수신을 테스트하는 가장 간단한 방법입니다. 위 예에서는 위드로봇에서 제작한 myMCU-EXP 확장 보드에 임베디드 보드를 연결한 후 간단한 프로그램을 작성하여 PC에서 ComPortMaster를 이용하여 특정 문자를 발송하는 예입니다. 임베디드 보드에서 문자를 발송하면 BluetoothMaster가 이를 받아 재전송하는 모습을 보실 수 있습니다.

5) send 모드 동작

BluetoothMaster V1.0과 달리 V2.0 버전에서는 Send기능에서 원하는 메시지를 보낼 수 있습니다. 기본적으로 저장되어있는 aaa 혹은 bbb 를 전송하거나 입력란에 원하는 문자를 입력하여 저장한 후 전송할 수 있습니다. AddItem 버튼을 누르면 입력한 문자가 리스트에 추가되고 추가한 문자열을 클릭하면 전송됩니다. 동영상 예제에서는 "withrobot"이라는 문자열을 추가한 후 이를 스마트폰에서 임베디드 보드쪽으로 전송한 후 이를 다시 PC에서 받아 제대로 수신이 되었는지를 확인하는 내용이 들어있습니다.

또한 임베디드 보드가 송신한 문자열을 수신하여 화면에 출력하는 기능을 가지고 있어 Send 모드에서 다양한 데이터 송수신 실험이 가능합니다.

테스트 동영상

위 전체 과정을 동영상으로 촬영하였습니다. 해상도 문제로 화면의 문자들이 명확하게 보이지는 않지만 전체 동작의 흐름을 파악하시는데 도움이 될 것입니다.

지원 블루투스 모듈 myBluetooth-EX 구매 방법

FAQ

통신 속도는 어떻게 설정하나요?

myBluetooth-EX 는 미리 통신 속도가 설정되어 있으며, BluetoothMaster가 이를 자동으로 감지합니다. 따라서 번거로운 통신 속도 셋팅은 걱정하지 않으셔도 됩니다. 자신이 사용하고 싶은 통신 속도의 myBluetooth-EX 모듈을 구매하시면 됩니다.

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myARS-USB

getcome — Wed, 12 Jan 2011 04:58:13 +0900

myARS-USB는 3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 6개의 3차원 자세 정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll, pitch 각을 구하는 모듈입 니다. 이처럼 roll, pitch 각을 구하는 시스템을 Attitude Reference System, 줄여서 ARS라 통칭합니다. 별도의 추가 부품 없이 5V 전원만 인가하면 UART, I2C, USB 인터페이스를 통해 roll, pitch 각을 바로 수신할 수 있습니다.

크기는 다양한 프로젝트에 사용하실 수 있도록 가로 15.4mm x 세로 19.2mm x 높이 2.6mm 초소형으로 제작되었습니다.

myARS는 센서 특성에 따른 오차를 줄이기 위해 생산과정에서 이미 모든 캘리브레이션을 마친 상태로 출고됩니다. 또한 캘리브레이션 기능을 내장하고 있으므로 사용 환경에 따라 보다 정확한 결과값을 얻을 수 있도록 추가적인 보정을 할 수도 있습니다

기능상의 특징

칼만 필터를 이용한 5축 IMU 센서 융합
롤-피치(roll-pitch) 각도 출력
3축 가속도 센서, 2축 자이로 센서, 온도 센서 raw data 출력
100Hz 데이터 출력 속도
40Hz dynamic bandwidth
UART/I2C/USB 인터페이스 지원
DATA READY 인터럽트 출력.
단일 커맨드를 이용한 손쉬운 영점 보정 기능
Start-up calibration이 필요없는 fully static fusion algorithm(전원투입시 정지해 있을 필요 없음)

응용분야

2족 보행 로봇의 움직임, 기울어짐 측정
무인 항공기(UAV) 자세 제어
차량의 Dead Reckoning 기술 구현

핀 맵

Pin No	Mnemonic	Input/Output	Description
1	INT	O	Data Ready Interrupt 출력
2	SLEEP	I	Sleep mode control input. L : Sleep mode, H : Normal mode
3	I2C_SCL	I	I2C clock input
4	I2C_SDA	I/O	I2C data line
5	USB_DM	I/O	USB D- line
6	USB_DP	I/O	USB D+ line
7	GND	PWR	Power Ground
8	UART_RX	I	UART Receive
9	UART_TX	O	UART Transmit
10	NC	NC	No Connection
11	nRST	I	Reset Input. L : Reset, H : Normal
12	VDD	PWR	+5V Power Input

데모 동영상

관련 자료

사용자 가이드
myARS-USB 사용자가이드 rev.B.pdf
빠른 시작 가이드

myARS-USB Quick Start Guide.pdf
Fighter3D 프로그램 :
Fighter3D_myARS-USB.rar

Lab View 예제 : -준비중-

제품 개발 과정 소개

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GPU 프로그래밍을 이용한 실시간 Pre-viz 시스템 개발

dongsari — Mon, 05 Apr 2010 00:30:00 +0900

의뢰처

ETRI, 한국전자통신연구원

목표

PC 1대의 CPU에서 비실시간으로 동작하던 Augmented Reality 프로그램을 GPU로 포팅하여 실시간으로 동작하도록 구현한다.

수행기간

2009.2~2009.4

ETRI 디지털콘텐츠단 디지털액터연구팀으로부터 의뢰를 받은 이 과제는 영화제작 과정 중에서 가상의 CG 물체를 촬영한 영상에 합성하는 작업을 실시간으로 촬영과 동시에 합성하도록 하는 것이 목표입니다. 현재는 촬영과정과 합성과정이 분리되어 촬영을 마친 후에 오프라인에서 합성하는 과정을 하고 있습니다. 가상의 CG물체를 합성하기 위해서는 카메라 트랙킹이라는 과정이 필수적인데 연산량이 많아서 CPU만으로 실시간으로 처리하는 것이 어려웠습니다. 그래서 본 과제에서는 GPU를 이용해서 연산량이 많은 부분을 GPU로 포팅하여 고속으로 처리함으로써 실시간 동작이 가능하도록 하였습니다.

전체 시스템 구조는 아래와 같습니다.

카메라로부터 입력된 영상은 카메라 트랙킹 장치에서 카메라의 자세를 추정하고 합성결과 디스플레이 장치는 추정된 카메라 자세로부터 CG물체의 자세를 정하여 합성하게 됩니다. 여기서 GPU로 포팅한 카메라 트랙킹 장치의 블록다이어그램은 아래와 같습니다.

3개의 중요한 블럭으로 구성되어 있고 feature를 찾고 추적에 사용될 feature를 등록하는 블럭과 EKF(Extended Kalman Filter)를 이용해서 카메라의 자세를 추정하는 블럭으로 되어 있습니다.

수행 결과
1024x768 영상 1 frame에 소요되는 시간
- CPU : Intel Core2Quad G66-00 2.4GHz
- 2GB DDR2 RAM
- GPU : Nvidia Geforce GTX295

CPU에서 동작하던 코드를 GPU로 옮겨서 60배정도의 속도 향상이 있었습니다. 일반적인 코드의 최적화로는 도저히 상상할 수 없는 속도 향상을 경험할 수 있었습니다. 물론 알고리즘의 구조에 따라 향상 정도는 차이가 있겠습니다만, 영상 처리와 같이 일정 크기의 영상에 특정 mask pattern을 convolution하는 구조라면 GPU에서 대폭적인 성능 향상이 있습니다.

아래 동영상은 실제 CPU와 GPU를 이용해서 각각 트랙킹을 수행하는 것을 동영상으로 촬영한 것입니다. 위쪽 CPU로 tracking 하는 경우는 연산 속도가 따라오질 못해 30frame으로 계산하지 못해 frame drop이 심합니다. 반면 아래쪽 동영상은 GPU를 이용한 경우로 실시간으로 feature tracking이 이뤄지는 모습을 확인할 수 있습니다.

- CPU를 이용하여 트랙킹을 수행하는 영상

- GPU를 이용하여 트랙킹을 수행하는 영상

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S-Bridge 프로젝트

놀놀 — Fri, 02 Apr 2010 10:49:15 +0900

프로젝트명: 장대교량 풍진동 무선 계측 시스템 개발 (S-Bridge)
기간: 2008.11.15. ~ 2009.11.15.
발주처: 삼성물산 건설사업부
과업 내용: 인천대교 풍진동 측정 무선 계측 시스템 제작

장대교량 풍진동 무선 계측 시스템 개발을 삼성물산과 계약하고 5개월로 계약을 하고 시작했었습니다. 과업 범위를 듣고 쉽게 생각하고 약 5개월 예상으로 시작했습니다만 실제 종료는 2010년 1월이 넘어서야 끝난, 예상 기간보다 3배 가까이 늘어난 다사다난한 프로젝트였습니다. 흔히 언급하는 센서 네트워크 형태로 구성하면 되리라 생각했다가 건설 환경에서 발생하는 여러 이슈에 덜미를 잡혀 혼쭐난 과제입니다.
고생을 많이 했습니다만 길이로는 세계 6위 규모이고 우리나라에서는 가장 긴 다리를 건설하는데 일부 참여하여 안정성 확보를 위한 데이터 획득에 기여했다는데 의의를 두고 있습니다. 이 과제 덕분에 개통 전 인천 대교를 무료로 수 십번 왔다갔다 할 수 있었고, 걸어서도 왕복을 했으며, 다리 밑에까지 들어가 작업을 하는 흔하지 않은 경험을 할 수 있었으니까요. 나중에 아이들이 커서 인천대교를 지나갈 일이 있을 때면 이야기 거리도 생긴 셈이죠.
거대한 토목 공사 현장에서 땀흘리며 고생하시는 분들을 옆에서 지켜보면서 어떨 때는 그 규모에 놀라고, 어떨 때는 비효율에 치를 떨면서 여러 가지 생각이 많이 들었습니다. 항상 조그마하게 만드는 것이 미덕인 전자쟁이 생각의 폭을 넓히는 좋은 경험이었죠. 또한 이 과제 덕분에 좋은 분들을 많이 만나는 인연이 되었기에 결코 밑지지 않은 과제 였다고 생각합니다.

S-Bridge 소개
S-Bridge는 위드로봇 내부에서 "장대교량 풍진동 무선 계측 시스템 개발 프로젝트"를 부르는 프로젝트 코드 네임입니다. 위드로봇에서는 과제가 시작되면 공통적으로 부르는 짦은 코드 네임을 부여하는데 이 과제에서 제작하는 센서 시스템이 튼튼한 다리를 만드는데 기여했으면 하는 의지를 담아 Strong Bridge, Supper Bridge 의 약자로 S-Bridge 로 코드 네임을 지었습니다.

사장교? 현수교?
다리에서 일하려다보니 다리에 대해 좀 알아야하더군요. 우선 다리의 형태, 구조에 따른 분류를 공부해야 했습니다.

거더교: 가장 일반적인 다리로 교각 위에 대들보 형식으로 거더가 올라가 있는 다리입니다. 한강에 있는 일반 다리를 생각하시면 됩니다.

현수교: 거더교로 다리를 만들면, 모든 하중에 교각에 집중되기 때문에 교각을 촘촘이 설치해야 합니다. 그런데 강 위에 이렇게 교각을 촘촘히 설치하면 배들이 지나다닐 수 없습니다. 또한 물살이 빨라 교각을 설치하기 어려운 지역은 더욱 더 난감합니다. 이럴 경우 높다란 탑을 두 개 만들고 이 사이를 케이블로 연결합니다. 그 다음 다시 케이블 여러 개를 밑으로 떨어뜨린 후 이 끝은 다리에 연결하여 다리의 하중을 케이블로 지탱하는 구조로 만듭니다. 현수교로 유명한 다리는 금문교(Golden Gate Bridge)가 있죠.

사장교: 현수교처럼 다리를 케이블로 지탱하는 개념은 비슷하지만 주탑이 높다랗게 만들어지고, 이 주탑에 연결된 케이블이 바로 다리와 연결된다는 점이 차이점입니다. 일반적으로 경간이 4~500m 이내이면 사장교가 좀 더 경제성이 있고, 그 이상이면 현수교가 경제성이 있다곤 하지만 최근에는 여러 가지 공법이 개발되면서 꼭 이 말이 맞다곤 할 수 없게 되었습니다. 주관적인 관점에서 사장교가 현수교에 비해 미려하다는 의견이 많아 최근 장대교량에 사장교 형식으로 많이 건설되고 있습니다.

인천대교는 사장교 형식입니다. 주탑과 주탑 사이가 무려 800m나 되는 엄청난 다리죠. 실제 주탑 밑에서 위를 올려다 보면 정말 대단합니다. 문제는 800m 에 달하는 다리의 무게가 모두 케이블에 의해 주탑으로 연결되어 있기에 바람이 불면 풍압에 의해 다리를 흔들게 되고, 이게 케이블을 흔들어 주탑까지 흔들리게 된다는 점입니다. 따라서 (a) 다리를 만들고 있는 동안에 다리가 얼마나 흔들리고 있는지를 파악할 필요가 있으며 (b)만들어진 다음에도 다리의 흔들림을 계속적으로 모니터링할 필요가 있습니다. S-Brdige 과제는 (a)에 촛점이 맞춰진 과제입니다. 즉, 건설하는 동안 바람에 의해 다리가 얼마나 흔들리는지 데이터를 취득하여 추후 공사할 때 유용한 데이터로 활용하겠다는 것이죠.

과업 범위

무선으로 40개 노드의 연동이 가능한 무선 네트워크 시스템

저잡음 진동 측정 시스템

풍압 측정 시스템
이렇게 써놓고 보면 별 것 없이 수월하게 끝낼 수 있는 과제처럼 보입니다. 전형적인 센서 네트워크이니까요. 하지만 다음과 같은 문제점들이 위드로봇 뒤통수를 때렸습니다.

표준 Zigbee 스텍으로는 depth를 3 이상 가진 노드를 생성할 수 없어 일렬로 쭉 늘어 놓은 구조에서는 극도의 비효율적인 시스템이 된다. 또한 다리의 진동은 매우 느린 동역학 특성을 가지고 있어 각 센서의 싱크(sync)가 매우 중요하다.

쓸만한 저잡음 진동 측정 센서는 무지무지 고가이다. 센서 가격만 과제비의 절반을 넘어섬

풍압측정? 어떻게 측정하지? 풍속은 바람개비 달아서 측정하지만 풍압은? 센서가 있나?

해결책으로 A는 zigbee가 아닌 다른 방식으로 우회해서 문제를 해결했고, B는 일반 저가형 센서에 필터를 잘 설계하는 방식으로 도망갈 수 밖에 없었습니다. 그리고 풍압 측정은 기구 구조물를 잘 설계하여 풍압 측정 시스템을 만들고, 이를 평가할 수 있는 기관에 맡겨 풍압이 측정이 되는지 비교하여 허용 범위 오차내 들어옴을 확인 후 사용하였습니다. 이 부분은 클라이언트의 요청에 의해 자세히 공개할 수 없음을 이해해 주시기 바랍니다.

계측 현장 모습

만들어진 시스템은 크게 두 개의 블록으로 구성됩니다. 하나는 무선 노드 이구요, 나머지 하나는 센서 입니다. 센서는 다시 진동 측정용 센서와 풍압 측정용 센서 두 종류가 있어, 다리의 진동을 측정하고 싶으면, 무선 노드 + 진동 측정 센서로 구성하여 사용하고, 풍압을 측정하고 싶으면 무선 노드 + 풍압 측정용 센서로 구성하여 사용합니다. 일반적으로 20개 내외를 진동 측정용으로 경관 위에 쭉 늘어놓고, 풍압 측정용으로 다리 중앙에 위, 아래로 10개 내외를 배치하여 동시에 측정했습니다. 이렇게 해야 풍압이 다리의 진동에 미치는 영향을 알 수 있으니까요.

자, 사진으로 보시죠.

한 번 계측을 나가려면 난리 부르스를 쳐야 합니다. 40개가 넘는 노드들을 충전하고, 동작을 확인한 다음에 4개씩 각각 묶어 차로 옮겨야 하는데요, 이 작업만 반나절입니다. 나중에 이삿짐 꾸리는데 많은 도움이 될 것 같습니다.

준비가 다 되어 출격 준비를 앞두고 엘리베이터를 통해 진격하는 무선 노드들의 모습입니다.

공사 현장인 다리 위에 올라가면 항상 모자를 써야만 합니다. 저 모자가 없으면 출입이 안됩니다. ^^; 모자 받으러 다리를 몇 번 건넜었는지 모르겠습니다. 옆 사진은 늠름하게 모자를 쓰고 무선 노드들의 배치를 지휘하고 있는 플랫폼 팀장님의 모습입니다. 아직 솔로이니 관심 있는 분들은 품절되기 전에 연락주시기 바랍니다.

정확한 풍압 측정을 위해 다리 밑에도 노드들을 붙여야 합니다. 사진을 보시면 노드들이 다리 밑 부분에 붙어 있는 것을 보실 수 있습니다. 헉... 저 노드들을 다리 밑에 어떻게 붙였을까요? 꽤나 위험해 보이는 사다리를 타고 내려가 붙여야 하는데 처음에는 무지 겁납니다. 하지만 몇 번 하고 나면, 공사 현장에서 가장 시원하고, 편안 곳이 이 다리 밑 부분입니다. 점심 먹고 이곳에서 누워 바닷 바람을 쐬며 휴식을 취하곤 했습니다.
인천대교 밑에서 낮잠을 자본 개발자가 몇 명이나 될까요? ^^;

여러 개의 센서 노드가 모여있는 모습니다. 일반적으로는 이렇게 배치하지는 않고 각 노드가 약 30m씩 떨어지게끔 쭉 늘어놓고 실험합니다. 막상 제대로 늘어놓고 실험한 사진을 찍은게 없습니다. 정신없이 실험하다보면 매번 사진찍을 기회를 놓쳐서 말이죠.

사진 우측에 안테나가 삐죽 솟아있는 시스템이 중앙에 위치하여 노트북과 연결됩니다. 이 장치를 통해 중앙에서 각 노드들의 연결 상태들을 모니터링 할 수 있습니다. 한 방에 모든 노드들이 무선으로 붙어주면 좋은데, 매번 RF 전파 컨디션에 따라 안 붙는 녀석들이 있습니다. 그럼 무선으로 restart를 하던지, 뛰어가서 on/off를 하던지 해야 합니다.

그리고 노트북의 화면이 여름 땡볕 밑에서는 잘 보이지 않아 고생했습니다. 옥외에서 하는 실험은 일단 실내 실험에 비해 5배는 힘들고, 속도가 나질 않는 것 같습니다.

다리 중앙에 설치된 DGPS 입니다. sub meter 오차를 가지고 있으며, 이 장치로도 다리의 모니터링을 수행합니다.

글을 마감하며

과제가 종료되었습니다만 계약 조건에 의해 수행 결과는 아쉽게도 홈페이지에 공개할 수가 없습니다.
이 과제를 진행하며 별 생각없이 지나다니는 도로, 다리들이 얼마나 많은 사람들의 노고로 만들어 졌는지 생각해 보는 계기가 되었습니다. 건설 현장에서 고생하신 모든 분들께 박수를 보내며 과제가 많이 지연됨에도 많은 배려를 해 주신, 그 덕분에 마음 고생 많이 하신 삼성물산 김상범 박사님께도 감사드립니다.

또한 현존하는 센서 네트워크 기술이 아직도 해결해야 할 문제가 많음을 느꼈습니다. 통신 자체에는 관심을 가지고 있지 않은 위드로봇 입장에서는 이러한 기반 기술이 단단하게 만들어져 있어야 가져다 사용하는데 문제가 없는데 아직까지는 많은 문제가 있어 응용단에서 해결해야만 하는 어려움이 있었습니다.
이 과제가 계기가 되었는지 센서 네트워크 과제는 2010년 들어 다시 시작하게 되었습니다. 2010년 4Q쯤에 공개할 만한 내용물이 나올 것 같으니 그 때 다시 포스팅을 하겠습니다.

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ComPortMaster 1.4.0 릴리즈

irmus — Tue, 30 Mar 2010 11:00:09 +0900

ComPortMaster 1.4.0 버전을 공개합니다.
이전 버전과 외형상의 차이는 없으며, 몇가지 기능 개선과 버그 수정이 있었습니다.
더불어 이번 버전 부터는 윈도우즈용 인스톨러 형태로 배포하게 되었습니다.

1.4.0 버전에서 바뀐 내용은 아래와 같습니다.

임의의 baud rate를 사용할 수 있게 되었습니다. 이전 버전에서는 Baud rate 선택창을 통해 사전에 정의된 값만 선택할 수 있었으나 이번 버전부터는 사용자가 원하는 값을 직접 키보드로 입력해서 사용할 수도 있습니다.
Auto CR/LF 기능을 개선했습니다. 좀 더 반응속도가 빨라졌습니다.
수신 성능을 개선했습니다. 내부 구조를 대폭 수정하여 속도를 향상시키고 가끔씩 발생하는 에러도 수정하였습니다.
윈도우즈용 인스톨러 형태로 배포됩니다. 설치파일을 다운로드 받아 실행하면 설치 과정이 진행되며 프로그램 그룹과 단축키 등도 간편하게 만들 수 있습니다. 물론 언인스톨도 간단하게 됩니다.

ComPortMaster 1.4.0은 한국저작권위원회(http://www.sors.or.kr)에 컴퓨터 프로그램 저작물로 등록되었습니다. 공인된 기관의 검증을 통해 보다 안심하며 사용할 수 있고, 더불어 저작권에 대한 보호도 받게 되었습니다. 물론 ComPortMaster를 무료로 사용하시는 것에는 전혀 변화가 없습니다.

등록번호 : 2010-01-243-001663
프로그램 명칭 : ComPortMaster

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ComPortMaster-1.4.0.exe

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기타 버그나 기능 개선에 관한 의견은 본 글의 덧글 형식으로 달아주시면 추후 개선할 때 참고하도록 하겠습니다.

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ComPortMaster 1.3.0 릴리즈

irmus — Mon, 04 May 2009 16:04:13 +0900

ComPortMaster 새로운 버전이 릴리즈되었습니다. 최신 버전을 확인해 주세요.

ComPortMaster 1.3.0 버젼을 공개합니다.
이전 버젼에 대해 다음과 같은 내용들이 개선되었습니다.

1200, 230400, 460800, 921600 bps 속도 선택이 추가되었습니다.
반복 전송시 "무한대" 전송 옵션이 추가되었습니다.
수신 창에서 Ctrl+A, Ctrl+C 키보드 단축키를 지원합니다.

Ctrl+A : 전체 선택
Ctrl+C : 복사

SLIP 모드에서 Auto CR/LF 기능에 있었던 버그를 수정하였습니다.
Hex 모드에서 Capture할 때 버그를 수정하였습니다.
CR/LF 문자 취급 방법을 사용자가 설정할 수 있도록 Tools 패널에 선택 옵션을 추가하였습니다.

기타 버그나 기능 개선에 관한 의견은 본 글의 덧글 형식으로 달아주시면 추후 개선할 때 참고하도록 하겠습니다.

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ComPortMaster 1.2.0 릴리즈

irmus — Fri, 05 Sep 2008 17:18:58 +0900

ComPortMaster 새로운 버전이 릴리즈되었습니다. 최신 버전을 확인해 주세요.

ComPortMaster 1.2.0 버젼을 공개합니다.
이전 버젼에 대해 다음과 같은 내용들이 개선되었습니다.

PC가 최대 절전 모드로 전환할 때 com port를 자동으로 close하고, 최대 절전 모드에서 복구되면 자동으로 open합니다.
myUSB2UART와 같은 USB to Serial 장치를 이용할 때 open된 상태에서 USB 연결이 끊어지는 경우 먹통이 되는 버그를 수정하였습니다.
'Tools and Options' 패널에 'Show Device Manager' 버튼을 추가하였습니다. 이 버튼은 장치관리자를 열어 보여줍니다.

기타 버그나 기능 개선에 관한 의견은 본 글의 덧글 형식으로 달아주시면 추후 개선할 때 참고하도록 하겠습니다.

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ComPortMaster 1.1.0 릴리즈

irmus — Tue, 22 Jul 2008 14:26:43 +0900

ComPortMaster 새로운 버전이 릴리즈되었습니다. 최신 버전을 확인해 주세요.

ComPortMaster 1.1.0 버젼을 공개합니다.
이전 버젼에 대해 다음과 같은 내용들이 개선되었습니다.

수신 패널에서 SLIP 디코딩을 사용중일 때 'Auto CR/LF'를 체크하면 수신되는 모든 SLIP 패킷 마다 자동으로 CR/LF를 삽입해 보기 좋도록 구분지어 줍니다.
수신 패널이 가로 60글자에서 80글자로 확장되었습니다.
자주 사용하는 1바이트 캐릭터에 대해 '빠른 전송(Quick Send)' 기능을 추가하였습니다.
수신되는 데이터를 파일로 저장하는 'Capture' 기능이 추가되었습니다.
WRPu를 사용하지 않을 때에는 CMD 입력 상자가 화면에서 사라지도록 변경되었습니다.

기타 버그나 기능 개선에 관한 의견은 본 글의 덧글 형식으로 달아주시면 추후 개선할 때 참고하도록 하겠습니다.

파일 내려받기

ComPortMaster-1.1.0.rar

ReleaseNote.txt

사용자 설명서 내려받기

ComPortMasterV1.1.pdf

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[myGyro300SPI] 자이로 센서 2축 실험

getcome — Tue, 03 Jun 2008 02:24:19 +0900

SPI로 연결이 가능한 자이로 센서인 myGyro300SPI를 2개 이용하여 2축 각속도 센서 시스템을 구축하는 예입니다. 메인 프로세서로는 myCortex-LM308 보드를 사용하였고, myUSB2UART를 이용하여 USB 포트로 PC와 연결합니다. 일반적인 경우 아날로그 인터페이스를 가지는 경우 자이로 센서 본체와 AD 변환 보드간에 길게 연결하기 어렵지만 myGyro300SPI의 경우 디지털 인터페이스이기 때문에 확장이 손쉽습니다.

이전의 1축 자이로 센서 측정 프로그램을 확장하여 2축 자이로 센서값을 손쉽게 확인할 수 있도록 하였습니다.

myGyro300SPI 메인 페이지 이동

실험 셋트 회로도

펌웨어 이미지

myGyro300SPIX2.rar

펌웨어 이미지는 myCortex-LM308용으로 빌드된 것이지만, Stellaris 칩의 하위호환성 때문에 608, 808, 8962등 모든 myCortex 시리즈에서 동작가능합니다. 또한 JTAG 다운로딩용 이미지와 bootloader 다운로딩용 이미지 두가지로 구성되어있습니다. 이 펌웨어는 전원 인가와 동시에 UART0를 통하여 115200bps로 2 축의 각속도 값을 텍스트로 송신하므로 ComPortMaster를 통하여 PC에서 간단히 관찰할 수 있습니다. 송신하는 주기는 100Hz 입니다.

PC용 프로그램

GyroStripMeterX2.rar

GyroMeterX2.rar

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myDSP2407

getcome — Wed, 30 Apr 2008 18:40:24 +0900

정확하게는 위드로봇에서 만들었다기 보다는 위드로봇 맴버들이 대학원 실험실에서 같이 있을 때 제작한 DSP 보드입니다. 제작년도는 99년도 입니다. Texas Instrument사에서 제작한 TMS320F2407과 TMS320F2406 을 이용하여 다양한 실험을 수행할 수 있도록 모든 핀들을 외부 커넥터로 배치해 둔 테스트 보드입니다. 이 보드 전까지만해도 DSP는 TMS320C3x 시리즈가 대세였고, 여러 곳에서 나름대로 많이 쓰이고 있었습니다. 기존 사용자들의 요구 사항을 모아 만들어진 TMS320F2407은 그 당시만해도 획기적인 기능을 가지고 등장했습니다. DSP라면 고가에 쓰기 어렵다는 선입관을 없앴을 수 있는 제품이었습니다. 당시에는 무료 샘플 배송 서비스를 처음 시도해서 잘 보내주었는데, 덕분에 편하게 잘 개발할 수 있었습니다. 여러가지 알려지지 않은 버그가 많아 매뉴얼을 뒤적거려가며 꽤 고생했었고, 만들어진 이후에는 여러 과제에 투입되어 잘 사용하였습니다.

아래 화면은 그 당시 캡쳐해 놓은 코드 컴포저 화면인데 메모리 내용을 읽어 화면에 그래프로 출력할 수 있다는 점이 당시에는 매우 대단하여 느껴져 캡쳐를 해 두었나 봅니다.

만들어서 이 프로젝트, 저 프로젝트에 사용하다보니 다른 실험실에서도 보드 제공 요청이 들어왔고, 급기야는 교재 제작 요청도 들어와 애초의 자그마한 프로젝트에서 크게 발전한 경우입니다. 원고를 날밤 세워가며 한 달만에 완성했는데 지금 다시 보니 이걸 어떻게 한 달만에 완성했나 싶습니다. 책은 성안당에서 출판하였고, 워드로 원고를 작성해 갔었는데, 출판사에서 아래아 한글로 변환하면서 무수히 많은 오타와 편집 레이아웃의 실수가 있었고, 그 실수를 초판에서 다 잡아내지 못해 가슴 아픈 사연이 많은 책이었습니다. 출판 당시 2000권 정도를 한계로 봤는데 목표치를 몇 배 넘겨 꽤 성공한 책으로 평가되고 있습니다. 서점에 갔을 때 서가에 꽂혀있는 것으로 봐선 아직도 찾는 독자분들이 간간이 계시나 봅니다.

이 보드는 당시 상업적인 목적을 버리고 DSP 보급에 앞장서겠다는 순박한 취지로 알고있던 보드 판매 업체에 회로도 및 거버 파일 등 기타 생산에 관한 모든 자료를 무료로 넘겼습니다. 로열티니 뭐니 이런것 없이 넘기면 조금이라도 생산 단가가 싸져서 많은 분들이 저렴하게 이용하길 바라는 취지였으나 생각대로 되지는 않았던 것 같습니다. 추후에 다른 모델의 DSP로 진행하게 된다면 직접 제작, 판매하여 저렴하게 보급할 수 있을 것 같습니다.

책과 보드가 출시된 이후로 많은 과제가 myDSP2407로 진행되었으며, 2004년 이후로는 더 이상 위 플랫폼으로는 과제를 진행하지 않고 있습니다. F2812, F28333 등 후속 모델들이 나오고 있으나 ARM 프로세서에 비해 가격 대비 성능, 성능 대비 전력이 떨어지고 있어 ARM이나 Cortex를 능가하는 모델이 출시되기 전까지는 위드로봇에서 당장 C2000 계열 DSP를 개발할 일정은 가지고 있지 않습니다.

오늘 위드로봇 박물관에 들어가는 첫 번째 모델로 myDSP2407, myDSP2406을 선정합니다. 그동안 많은 활약에 감사드리고, 애용해 주신 분들도 감사드립니다.

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